Что можно сделать из гироскутера
Перейти к содержимому

Что можно сделать из гироскутера

  • автор:

Электросамокат из гироскутера или «каша из топора»

В летние дни на пике востребованности городская мобильность. Особенно это касается подростков с большим количеством высвободившегося в каникулы времени. Свобода перемещения стирает расстояния между разлученными друзьями. Одним из решений является прокат самоката, но точки проката и требования по парковке часто делают использование метода нецелесообразным. В период своего очередного отпуска, устав от «безделья», было принято волевое решение потратить досуг на рост мобильности в семье. Последние пару лет валялся гироскутер, по заверению домочадцев «сломанный». Так сошлись звезды и показали направление.

Первым делом был разобран гироскутер, и он оказался, как и большинство, 3-х платный:центральная — контроллер, две боковых — гироскопы. Центральная плата собрана на аналоге микроконтроллера STM32F103. Ранее я уже интересовался данными контроллерами и у меня завалялся программатор/отладчик ST-link (ни разу не использованный).

Следом был проведен анализ готовых решений для перепрошивки платы, т.к. на всю задачу было отведено времени — неделя остатка отпуска. Был выбран зрелый проект Эмануэля Феру.

Прошивка платы прошла успешно, имитаторы курков газа и тормоза также адекватно реагировали, так что пришла пора первых материальных вложений. На авито были куплены два курка по 450р. При переделке платы требовалось в разъеме курков на плате питание 15в отрезать, а завести питание 3,3 В. Отрезание прошло успешно. Накидывание перемычки припаиванием к питанию 3,3 В тоже, но при позиционировании проводка к контакту разъема он выскочил, распрямился и коснулся контакта силового конденсатора. Искра была настолько сочная, что я думал 220В замкнул. Поняв, что остаточный заряд в конденсаторе (предположительно 36 В) на плате, пролежавшей ночь без питания, попал в линии 3,3 В питания контроллера, я сразу же потерял интерес к затее, выключил свет за рабочим столом, пошел и лёг на диван смотреть видосики.

Прошел час. Как правило, этого хватает, чтобы волна демотивации схлынула, я полез в свои закрома и нашел отладочную плату с STM. И чисто на волне и осознании, что везение меня не покинуло, пересадил контроллер. После перепрошивки ничего не завелось. Я полтора часа потратил на разглядывание, прозванивание и сличение контактов в двух даташитах GD32 и STM32. Проблем не нашел. Но выход есть. видосики. Еще час, и я вернулся к работе, и заметил, что проблема в 9-ом символе обозначения микросхемы. Это размер памяти контроллера и в новом он меньше. Поиск. В городе в радиомагазинах сегодня нужного контроллера нет. Готовые изделия под пересадку неадекватны цене донора. В итоге, авито 500р очень похожая плата и сегодня — судьба! Плата продавалась как не рабочая и было указано, что пищит. Для меня это означало, что контроллер жив.

После сборки электроники и при тестировании на столе плата работала только с одним колесом, причем перестановка колес показывала, что не работает одно и тоже колесо. Сигнал бипера платы и коды ошибок прошивки расшифровывались, в том числе, и как Холлы в колесе. Прозвонка. да, один датчик не реагирует.

Покупка датчика -150р. Заменил, вклеил. Все норм. Параллельно на купленной плате заменил пробитый входной мосфет. На столе все работает и вся электроника готова.

И тут я вспомнил, как высмеивал свою жену когда, я ей объявляю о своих новых проектах, и она, проявляя участие, что-то спрашивает типа: Дорогая, я буду строить ракету! Дорогой, а корпус из чего?

Да, корпус. Все увидят только его. Полдня я прикладывал алюминиевые профили к колесам. Поглядывал на имеющиеся подшипники для вилки. Поняв, что в наличии материала не хватает, а покупка алюминиевого профиля (уголка или швеллера) толщиной 5мм будет больше 1000р. было принято волевое решение. смалодушничать и купить готовую раму.

Авито. 2000р аналог Kugo S4. Отлично! Ракету можно строить.

Примерка к полости деки и. Ничего не подходит. Плата не влазит.

Каких-то 5 мм не хватает.

Очень не хотелось менять товарный вид, но после полудневных размышлений: Пилите, Шура, пилите.

Ожидаемо все еще не влазит.Да, пилить что-то внутри чего то, это как строить кораблик в бутылке.Победа?

Аккумулятор от гироскутера не лезет ни по одному габариту. Это не новость. После платы я уже осознавал, что аккум придется перебрать.

Вид аккумулятора гироскутера

Пересобранная батарея гироскутера в длину и плата защиты справа.

Батарея лезет! А вот плата защиты — нет. И это сюрприз, потому как ее форм-фактор я не знал пока не снял термоусадку с аккумулятора. Поиск. Ожесточенные торги на Авито за 3300р аккум от самоката Trident. Примеряем. Не лезет! Освежёвываем аккум, заматываем его в каптоновый термоскотч. Влазит в притирку. Очередная мини победа.

Далее нетривиальные работы с осью колеса гироскутера, т.к. ось у колеса выходит только с одной стороны. Протачиваю внешнюю глухую крышку, открывая доступ к оси, засверливаю ось, режу внутреннюю резьбу М8. С обратной стороны длинную ось (с проводом) обрезаю в размер, режу внешнюю резьбу М14. Точу дистанционные шайбы, примеряю. Мое колесо 10′ не влазит даже со спущенной резиной! Ну уже закаленный этим проектом, на этот раз без видосиков! Сверлим, режем, пилим напильником.

Ниппель камеры также цепляет за перо задней вилки. Впоследствии, надел на него обрезок трубки алюминиевой изнутри обода. Он упирается в обод и металлическую юбку ниппеля со стороны камеры. Тем самым ограничивая выступ наружу. До сборки обработать напильником

Колесо установлено, и это первое состояние проекта, когда его можно испытать функционально в реальных условиях. С рамой мне досталось переднее родное колесо без мотора. Так что можно испытать самокат на одном колесе!

Последний день отпуска. Уже на установленной плате в деку подключаем моторы.. и один разъем провода мотора пружинит на землю. искра и опять без подключенного аккумулятора. Гася негодование я дособираю безнадежный проект, включаю. Контроллер пикает запуск, но оба колеса не крутятся. Ну что ж, пропуская стадию с видосиками, измеряем силу на моторах. Шим на силовых проводах есть. Звоним управление на разъемах. Нет ни тормоза, ни газа, значит дело не в плате. Вспоминаю про сделанную мною переходную плату с одного разъема платы контроллера на два разъема курков, глухозамотанную в ХБ скотч. Да, просто выпал общий разъем! Всё подключаю, перевязываю нитками и глухо заматываю. Всё работает. Беру сына и на двух самокатах выезжаем на тест. Отъехали 200м. Сразу же, в гору не тянет. Разочарование. Следом открутилось заднее колесо и провернулось. Провода проложенные внутри оси выжили. Возвращаемся, самокат на себе в гору. Затягиваю заднее колесо по-богатырски, беру сына, едем 300м. Соскочило переднее родное колесо с подшипников и болтается на оси. Оказывается дистанционные втулки, распирающие колесо внутри вилки, продавец не додал. Точим сами, ставим. Сын отказывается третий раз с «развалюхой кататься». Еду сам. Динамика слабая. В гору на себе. Надо делать второе колесо.

Процедуры подготовки второго колеса аналогичны заднему. В вилку оно ,конечно же, не влазит. Недолго думая и ощущая цейтнот в проекте, варим вилку из уголка 50х50х5 (был в наличии).

До сварки.Примерка колеса к вилкеПередняя вилка в сборе до покраски

Красим (краска 500р балончик). Провода переднего колеса заправляем в автомобильную гофру (100р метр). Вырезаем крышку к отсеку электроники.

Испытания! На двух приводных колесах динамика отличная, старт с дрифтом, если не нагрузить. Под нагрузкой в гору 300м и аккум проседает, плата пикает разряд. Требуется диагностика аккума. Врезаю заблаговременно заказанный индикатор напряжения 400р. для диагностики на ходу.

к сожалению целиком показания индикатора не сфоткать, т.к. он каждый сегмент отдельно зажигает по очереди, а фотик выхватывает одно мгновение, в отличии от глаза

Длительный тест с контролем напряжения показывает, что аккум по факту не разряжен, а проседает напряжение под максимальной нагрузкой (в прошивке 15А на колесо и 17А общая), потом восстанавливается. Буду перебирать аккум, думаю, что пару банок в мусорку. Режим работы в прошивке выбран TRQ со свободным качением при отпускании газа.

Более раннее фото чем на КДПВ. Без покраски, грипс и гофры. На фотке виден уклон и он более 30 градусов. Так что испытания в гору очень важны.

С сыном наконец-то покатались. Больше часа. А иначе зачем всё это делалось!

На этом всё! Всем добра!

Что можно сделать из гироскутера?

Гироскутер, фото Майбро

Гироскутер – полезная и практичная вещь, которую с легкостью можно переоборудовать в другое средство передвижения. Если перепродать транспорт не получается, а выбрасывать совсем жалко, необходимо обратиться в сервис и ремонт гироскутеров. Специалисты помогут переделать гироборд в более интересную модель электрического транспорта:

  • Электросамокат;
  • Машинку;
  • Электровелосипед без контроллера.

Как сделать электрический самокат из гироскутера?

Электрический самокат на основе гироскутера не потребует от водителя виртуозной способности держать равновесие. Основой для нового транспорта будет самый обычный самокат. От гироборда будет использоваться только лишь мотор-колесо. Непосредственно моторное колесо должно быть аналогичного диаметра с оригинальным самокатным.

Сначала изготавливается задняя вилка, на которую крепежами фиксируется кронштейн. Необходимо обеспечить подачу электричества к мотору. По уровню мощности контроллер должен полностью соответствовать производительности мотора. Двигатель устанавливается на задней вилке. Для этого необходимо проложить проводку по рамке к ручке газа. Разъем для подключения зарядки монтируется в наиболее удобном для пользователя месте.

Детская машинка

Маленьким детям сложно удерживать равновесие на гироборде, поэтому легче переделать его в детсткую машинку. Главной особенностью этого решения считается то, что карт – это своеобразный прицеп, который можно демонтировать, чтобы вновь получить гироскутер.

Каркас будущего автомобиля для ребенка сваривается из металлической профильной трубы с заделом под удобные сидения. В опоры задних колес монтируются амортизирующие системы для смягчения ударов и повреждений. Далее мастер выполняет подгонку деталей, шлифует швы, обрабатывает зазубрины. После наваривания пола следует покрасить корпус.

Как сделать велосипед без контроллера?

Иногда гироборд до такой степени изношен, что обновлять электронные системы слишком дорого, но он подойдет для конструирования велосипеда. Новая модель транспорта приводится в движение усилиями ног водителя.

Для переделки можно не разбирать гироскутер, он представляет собой готовую заднюю ось с колесами. Достаточно найти переднее колесо с педалями, которое заменит двигатель. Для изготовления металлического каркаса подойдет алюминиевая профильная труба.

Что можно сделать из гироскутера?

Гироскутер – вещь, несомненно, полезная, но в некоторых случаях сложно поспорить, что вместо него лучше было бы иметь какое-то другое средство передвижения. Выбрасывать старенький двухколесный агрегат жалко, а перепродать за такую цену, чтобы можно было купить другой вид транспорта, вряд ли получится. Народные умельцы во многих случаях занимаются не торговлей, а переделкой механизма своими руками – благодаря этому можно сделать так, чтобы транспорт изменился до неузнаваемости. Рассмотрим, что можно сделать из гироскутера.

Электросамокат

Один из популярных вариантов переделки гироскутера – изготовление на его базе самоката с самостоятельным ходом. Такой агрегат не требует от пассажиров столь же высокой способности удерживать равновесие, в этом плане он даже проще, чем велосипед, потому востребован.

Следует уточнить, что в большинстве случаев для изготовления электросамоката нужен самокат обычный – именно он будет основой для будущего агрегата.

От самого гироскутера используется только мотор-колесо – в идеале оно должно быть того же диаметра, что и самокатное. Специалисты советуют сначала выполнить заднюю вилку для мотор-колеса из древесины или плотного картона – так вы сможете сразу увидеть свои ошибки. А полноценную деталь, изготавливаемую из надежной квадратной трубы, будете делать уже по заранее проверенному образцу.

После того как металлическая вилка будет разрезана, сварена и отшлифована, на нее болтами и гайками устанавливается кронштейн. При этом надо предусмотреть подачу напряжения на бесщеточный двигатель – без контроллера ваш самокат так и останется обыкновенным, а не электрическим. По мощности контроллер должен соответствовать двигателю. Чаще всего его монтируют на задней вилке, а значит, нужно проложить проводку вдоль рамы к ручке газа, при этом провода обычно фиксируются пластиковыми креплениями. В удобном месте в систему следует вмонтировать разъем для зарядного устройства.

Литиевые батареи будут хранить заряд электросамоката, их можно устанавливать как параллельно, так и последовательно. Чрезмерный заряд грозит в лучшем случае быстрым износом батарей, потому нужно дополнительно установить контроллер BMS – он не допустит превышения емкости.

Собранную конструкцию следует аккуратно испытать в условиях помещения, оберегая от попадания грязи и пыли. Если получившийся самокат работает исправно, и претензий к нему нет, нужно позаботиться о защите основных узлов от грязи и влаги. Крышку лучше всего изготавливать из 2-миллиметрового листа алюминия по шаблону, предварительно выполненному на картоне. Чтобы не портить дизайн агрегата, крышку перед монтажом на саморезы выкрашивают в цвет, который логично вписывается в цветовую гамму транспортного средства.

Детская машина

Обыкновенный гироскутер для маленького ребенка может оказаться слишком сложным испытанием на способность держать равновесие, да и не сможет он увези сразу двух пассажиров. Кто-то из изобретательных родителей однажды понял, что на базе гироскутера можно соорудить небольшой электромобиль – мало того, что конструкция окажется значительно более устойчивой, так еще и мест в ней два вместо одного!

Ключевой особенностью такого решения является то, что карт – это всего лишь «прицеп» для гироскутера, а значит, его в любой момент можно отцепить, снова получив на выходе обыкновенный гироскутер в первозданном виде.

Начало сборки «автомобиля» заключается в разварке задней оси, на которую нужно будет прикрепить два колеса того же диаметра, что и у самого гироскутера.

При этом ширина задней оси может быть намеренно увеличенной по сравнению с шириной гироскутера – так повышается устойчивость машинки и минимизируется риск аварии. Далее из профильной трубы сваривается каркас будущего электромобиля с заделом под переднее и заднее сиденья. Заднее сиденье обычно возвышается прямо над задними колесами, в его опоры встраиваются амортизаторы, призванные смягчать тряску для обоих пассажиров. Переднее сиденье водительское, оно теоретически должно быть более удобным, потому для его изготовления обычно используют уже готовый вариант сиденья со спинкой от чего-либо.

Сваренный каркас примеряется к гироскутеру, и если с ним все в порядке, мастер переходит к следующему этапу – окончательной подгонке, шлифовке швов, зашкуриванию любых травмоопасных зазубрин. После этого необходимо наварить пол из толстого слоя листового металла, способного выдержать вес двоих детей. Предпочтение во всех случаях отдается алюминию, ведь при своем малом весе он довольно прочен и способен выдержать массу пассажиров, не создавая чрезмерной нагрузки на двигатель гироскутера. После того как дно будет наварено, можно приступать к покраске для придания изделию декоративного вида.

Некоторые мастера также считают нужным позаботиться о корпусе в виде стен и дверец, хотя бы невысоких. При наличии материала, времени и хороших навыков сварщика их можно сделать, но следует помнить, что возможности двигателя гироскутера далеко не безграничны. Планируя сконструировать целый «кабриолет», вы должны быть уверены либо в достаточной мощности двигателя, либо в том, что выбираете, действительно, легкие материалы.

Детский велосипед без контроллера

В некоторых случаях оригинальный гироскутер настолько старый и изношенный, что заниматься обновлением его электронных узлов просто нет смысла. В таком варианте он подлежал бы разве что отправке на свалку, но опытный человек с руками способен использовать его более логично – в качестве детали для изготовления детского велосипеда. Подобная конструкция, ввиду отсутствия контроллера и батарей, будет представлять собой транспорт, приводимый в движение только усилиями ног маленького пассажира, но тот все равно наверняка обрадуется.

Гироскутер может не подвергаться никаким конструктивным изменениям, хотя не возбраняется вынуть из корпуса все лишнее – раз батареи и контроллеры не будут использоваться по назначению, пусть не добавляют транспортному средству лишнего веса. В остальном это уже готовая задняя ось с присоединенными к ней колесами.

Задачей умельца является поиск старого или приобретение нового переднего колеса с педалями, которое заменит новому транспортному средству отсутствующий мотор. Имея перед глазами заднюю ось с колесами и переднее колесо с педалями, можно составить примерный чертеж рамы, так чтобы она подходила маленькому пассажиру по росту. Для изготовления каркаса лучше всего использовать алюминиевые профильные трубы, поскольку они одновременно очень прочные и легкие – значит, ребенку не придется прикладывать огромных усилий, чтобы поехать.

Если вы никогда не имели предварительного опыта конструирования столь сложных механизмов, можно попробовать сначала выполнить все детали из более податливых материалов вроде древесины. Примерив все, что получилось, вы увидите свои помарки, если таковые есть, или же получите готовые шаблоны, позволяющие более точно нарезать алюминий.

Вырезав необходимое количество деталей, сварите их, еще раз примерьте к гироскутеру и переднему колесу, с которыми их нужно будет скрепить шурупами или сварными швами. Все поверхности должны быть аккуратно зашлифованными. Если у вас возникли сложности с изготовлением отдельных узлов велосипеда, их можно докупить в магазине (особенно это касается сиденья), но этот момент желательно предусмотреть заранее, иначе не факт, что вы сможете подогнать свою сварку под заводские комплектующие.

Испытайте конструкцию сначала без ребенка – проверьте, нормально ли прокручиваются педали, не является ли ход слишком тугим, удобно ли поворачивать руль.

Различные дополнительные приспособления вроде фар, корзинок или тормозов 3-колесному детскому велосипеду не нужны, но для большинства малышей принципиально, чтобы их транспортное средство выглядело красиво, потому окрасьте каркас велосипеда яркими красками.

В следующем видео вы сможете наблюдать пример создания машины из гироскутера.

Прошивка гироскутера под ручку газа

Прошивка платы надоевшего гироскутера под ручку (педаль) газа открывает новые возможности для самодельщиков электротранспорта. Гироскутер (ховерборд) является отличным недорогим донором для изготовления электротранспорта своими руками. На основе запчастей гироскутера можно собрать электросамокат, трайк, детский четырехколесный автомобиль, багги, самоходную тележку и другие двух (и более) колесные полезные и интересные самоделки.

Некоторые самоделки Вы можете посмотреть в этом видео.

прошивка платы гироскутера

  • прошивка платы гироскутера
  • Второе условие – плата контроллера обязательно должна быть с чипом STM32F103RCT6, GD32F103RCT6.

    Прошивка гироскутера с чипом STM32F103RCT6 или GD32F103RCT6 под ручку газа

    Что понадобится для прошивки

    Программатор ST-Link

    Програматор ST-Link

    Программатор ST-Link V2 доставка из Китая / доставка из РФ. Все необходимые провода для подключения будут в комплекте.

    Утилита для программатора STM32 ST-LINK Utility

    Скачиваем с официального сайта актуальную версию. Нужно будет принять пользовательское соглашение и указать действующий адрес электронной почты. На него придет письмо со ссылкой на скачивание утилиты.

    Интерфейс утилиты выглядит следующим образом:

    STM32 ST-LINK Utility

    Драйвера для программатора ST-Link V2

    Распаковываем архив и от имени администратора запускаем dpinst_amd64 (для х64) или dpinst_x86 (для х32) в зависимости от разрядности операционной системы. Разрядность можно посмотреть – Мой компьютер – свойства, (тип системы)

    Исходник прошивки

    Исходник прошивки (проект) прямая ссылка скачиваем, извлекаем из архива и сохраняем. Его будем настраивать.

    В связи с иногда возникающими проблемами в обновленных исходниках, оставлю архив с одной из старых стабильных версий:

    Программа Visual Studio

    Программа Visual Studio позволит настроить прошивку нужным нам образом и создать BIN-файл, который мы и будем заливать в микроконтроллер с помощью программатора. Для скачивания Visual Studio нужно будет зарегистрироваться на сайте. В процессе установки необходимо соглашаться на все разрешения для программы.

    После запуска необходимо установить дополнение PlatformIO IDE. Копируем название, жмем на значок в левом меню, вставляем в поле поиска, выбираем из списка и жмем Install. После завершения установки и автоматических обновлений (это может занять немало времени и она подгузит еще несколько нужных дополнений сама) программа готова к работе.

    PlatformIO IDE

    Также при неполадках с программой иногда помогает её запуск через “Исправление неполадок совместимости” (жмем на иконку программы правой кнопкой мыши, из меню выбираем эту функцию) экспериментируем с различными вариантами.

    Настройка прошивки

    В исходном состоянии прошивка не готова к заливке в контроллер и её нужно подготовить. Все скриншоты сделаны после редактирования настроек под ту конфигурацию, которая была необходима мне для электросамоката. В ней оба колеса вращаются в одном направлении, максимальный ток на один мотор 15А. Для своих нужд Вы можете экспериментировать с настройками.

    Открываем в программе Visual Studio папку с проектом (исходником прошивки). Жмем иконку Explorer – File – Open Folder и выбираем папку с проектом. Необходимо выбрать именно конечную папку с этим названием, иначе прошивка может не компилироваться (не собираться).

    Выбор режима управления

    Открываем в левом меню пункт platformio.ini. Здесь мы видим список возможных вариантов управления. Для управления ручкой газа служит вариант HOVERCAR. Для его активации нужно раскомментировать строку default_envs = VARIANT_HOVERCAR; Variant for HOVERCAR build, для этого убираем знак ; в начале строки.

    Далее в левом меню выбираем Inc – config.h, открывается код, в котором и проводим необходимые настройки.

    настройка батареи

    Настройка батареи

    Так как исходник проекта периодически обновляется, у Вас номера строк могут отличаться от тех, что я привожу в скриншотах, но по тексту их легко найти. Вы можете воспользоваться переводчиком, чтобы понять за что отвечают строки, я приведу описание только понятных мне.

    Эта настройка нужна для того чтобы научить контроллер правильно измерять напряжение батареи. При вводе неправильного значения в BAT_CALIB_REAL_VOLTAGE возможно преждевременное отключение контроллера, отключение сразу после запуска.

    #define BAT_CALIB_REAL_VOLTAGE 3600 – указать реальное напряжение батареи из расчета 1000=10В на момент прошивки. Достаточно измерить напряжение батареи мультиметром. Например, 36 В записываем как 3600.

    #define BAT_CELLS 10 – количество последовательных ячеек в батарее

    #define BAT_LVL_1..2 напряжение при котором будет подаваться предупреждающий звуковой сигнал (350 = 3,50 вольт на банку при 10S)

    81 #define BAT_DEAD (337……) – при каком напряжении на банку (337=3,37 В) отключить батарею (во избежание переразряда)

    При использовании 10S литий ионной батареи допускается её разряд до 30 В. Поэтому значения BAT_LVL2, BAT_LVL1 и BAT_DEAD целесообразнее установить 340, 320 и 300 соответственно.

    Можно сделать проще, если не нужно звуковое оповещение уровня заряда и отключение при разряде АКБ. Если на борту есть вольтметр (например курок газа с ним) и батарея с БМСкой, эти функции вобщим то и не нужны. В этом случае BAT_CALIB_REAL_VOLTAGE пишем например 3600, занижаем значение BAT_DEAD например до 100 (10 вольт). Отключаем звук #define BAT_LVL2_ENABLE (пишем 0 как у #define BAT_LVL1_ENABLE) Плата исправно работает начиная с 24 В (моя точно работает).

    Отключение/включение моторов

    (138-140) При необходимости, можно программно отключить один из моторов, если он не нужен в конструкции. Дело в том, что при запуске контроллера сначала происходит самодиагностика. Если один из моторов отключен физически (отключены провода датчиков Холла) от платы с прошивкой на два мотора, при запуске будет ошибка. Не будет работать ни один мотор и зуммер будет писком сигнализировать о неисправности. По умолчанию оба мотора включены.

    138 // Enable/Disable Motor

    139 #define MOTOR_LEFT_ENA – для отключения левого мотора закомментировать

    140 #define MOTOR_RIGHT_ENA – для отключения правого мотора закомментировать

    Типы управления и методы контроля

    Для самокатов, машинок и других проектов с водителем хорошо подходит FOC_CTRL в сочетании с TRQ_MODE (управление моментом). При этом управление наиболее мягкое, высокая энергоэффективность, свободный накат при сбросе газа.

    Также в разделе ховеркар (ищите ниже)

    выставляем в #define CTRL_MOD_REQ значение TRQ_MODE

    Ограничение тока и оборотов

    В зависимости от требуемой пиковой мощности в моторах и токоотдачи аккумулятора можно отрегулировать максимальный вливаемый в моторы ток. Для своих 250 Вт моторов я оставил ток по умолчанию 15А. На практике любая плата выдерживает пиковый непродолжительный ток до 25 А (потребуется улучшить охлаждение). Более высокий ток на ваш страх и риск.

    define I_MOT_MAX 15 – максимальный ток каждого мотора, А

    define I_DC_MAX 17 – ставим на 2 Ампера больше как рекомендует автор исходника, либо если колеса “пищат” при резком старте – добавляем экспериментально по 1.

    define N_MOT_MAX 1000 – ограничение максимальных оборотов, об/мин. Это не значит что с 36 В батареей гироскутерные колеса раскрутятся до такой скорости, обороты зависят от мощности моторов, приложенной нагрузки, тока, напряжения батареи в совокупности. Максимальное значение 2000, рекомендую поставить максимум, чтобы избежать проблемы притормаживания при сбросе газа на максималной скорости.

    Ослабление поля

    Ослабление поля позволяет раскручивать мотор на бОльшие обороты без увеличения напряжения батареи. При этом если силы моторов хватает для ускорения под нагрузкой, они раскрутятся. Также увеличится и расход батареи. Если при резком сбросе газа после разгона до повышенной скорости моторы будут притормаживать до замедления до некой промежуточной скорости, установите в FIELD_WEAK_HI и N_MOT_MAX значение 1600-2000.

    // Field Weakening / Phase Advance

    153 define FIELD_WEAK_ENA 1 – Включение ослабления поля / опережения фазы: 0 = отключено (по умолчанию), 1 = включено

    154 define FIELD_WEAK_MAX 6 – Максимальный ток ослабления поля, чем больше тем выше возможная скорость (максимум 10)

    156 define FIELD_WEAK_HI 1000 // (1000, 1500] – Верхний порог для ограничения оборотов, ставим 1600 если наблюдается глюк при сбросе газа как описано выше

    157 define FIELD_WEAK_LO 750 // ( 500, 1000] – Нижний порог оборотов при котором включается ослабления поля

    Направление вращения моторов

    Раскомментировать для активации. По умолчанию моторы вращаются как если бы они стояли на гироскутере и он катился вперед. На скриншоте инвертирован правый мотор, при этом оба мотора (если смотреть со стороны оси) вращаются по часовой стрелке.

    //#define INVERT_R_DIRECTION – инвертировать правый мотор
    //#define INVERT_L_DIRECTION – инвертировать левый мотор

    #define SPEED_COEFFICIENT – чем больше значение тем стремительнее ускорение. При токе на колесо 15 А его значение 16384 более менее оптимально, если уменьшаете ток то экспериментально уменьшите и коэффициент, чтобы при ускорении “газ в пол” колеса не издавали шум на подобие звона/неприятного свиста (шум из обмоток, т.к. срабатывает ограничение тока). Если наоборот Вы добавляете максимальный ток то увеличьте если нужно и коэффициент (если динамика разгона будет недостаточной но при этом еще нет шума из колес).

    Мультимод (три режима мощности)

    Для включения возможности настройки режимов мощности нужно раскомментировать #define MULTI_MODE_DRIVE.

    MULTI_MODE_DRIVE_M_MAX – часть от максимальной мощности (1000=100%)

    MULTI_MODE_DRIVE_M_RATE – точно не разобрался, что то вроде интенсивности отклика на курки, если его делать менее 200, появляется задержка в управлении, при увеличении более резкая реакция.

    Формирование файла прошивки

    После завершения настройки нужно нажать галочку внизу. Программа проверит код на ошибки и при их отсутствии создаст файл прошивки в папке с исходником по адресу hoverboard-firmware-hack-FOC-master / pio / build / VARIANT_HOVERCAR / firmware.BIN. Его мы и будем заливать в чип платы гироскутера.

    Если возникают ошибки, проверяем визуально не поставили-ли чего лишнего или не удалили-ли что то нужное. Галочка запуска компиляции может отсутствовать если идет обновление компонентов Visual Studio.

    Также замечены похожие платы, но немного с другой разводкой. Они встречаются очень редко, но всё же они есть. После прошивки зуммер не издает звуков – возможно у Вас именно такая плата. В послендем обновлении исходника появилась и эта версия. В config.h строки 61…66 выбираем вариант 0 – (подходит большинство плат), вариант 1 – второй, более редкий тип плат.

    ############################### BOARD VARIANT ###############################/* Board Variant * 0 – Default board type * 1 – Alternate board type with different pin mapping for DCLINK, Buzzer and ON/OFF, Button and Charger*/

    #define BOARD_VARIANT 0

    Подключение программатора к плате

    Программатор ST-Link V2 подключается выводами +3,3 V, SWDIO, GND и SWCLK к соответствующим точкам на плате, как показано на рисунке ниже.

    Батарею НЕ ПОДКЛЮЧАЕМ и для дополнительного обесточивания платы нажимаем кнопку включения. При попытке запуститься произойдет разряд электролитических конденсаторов на плате. Теперь можно подключить программатор.

    Процесс прошивки

    • Запускаем STM32 ST-LINK Utility
    • Для подключения к чипу жмем Target – Connect (либо иконку серой вилки на панели управления)

    Появившееся предупреждение Can not read memory!… Означает, что чтение родной прошивки недоступно, так как она защищена от чтения.

    Придется её стереть. Внимание. После стирания её невозможно будет восстановить и гироскутер уже не получится обратно сделать гироскутером.

    • жмем Target – Option Bytes…

    Снимаем защиту от перезаписи

    После завершения этой манипуляции получаем чистый чип

    Теперь выбираем файл своей прошивки

    • жмем Open file

    Напоминаю, что по умолчанию после настроек в Visual Studio файл прошивки будет находиться по пути hoverboard-firmware-hack-FOC-masterhoverboard / firmware-hack-FOC-master / pio / build / VARIANT_HOVERCAR / firmware.bin.

    • выбираем firmware и жмём Oткрыть

    • для запуска процесса прошивки жмем Target – Program & Verify…, в открывшемся окне – Start

    После удачного завершения процесса в нижнем окне увидим Verifycation…OK и Programmed Memory Checksum: ******

    Если у Вас что-то идет не так, проверьте внимательно по скриншотам наличие галочек, и прочих настроек, где они присутствуют на каждом этапе.

    При последующих заливках прошивки обязательно предварительно стирайте чип кнопкой Full chip erase, иначе фрагменты старого кода будут мешать работе нового!

    Подключение ручки газа и тормоза

    В качестве ручки газа можно использовать велосипедные или самокатные газульки с датчиком Холла, педали, либо обычные потенциометры. Подключение по трем проводам, как на схеме внизу. Цвета проводов на платах гироскутеров могут отличаться от приведенного примера, поэтому ориентируемся по расположению точек (пинов) на плате.

    В процессе доработки платы соблюдайте осторожность и не допускайте случайных замыканий выводов компонентов токопроводящими предметами, так как даже после отключения батареи в электролитических конденсаторах сохраняется заряд!

    Всвязи с тем, что обычно ручки управления выносятся далеко от платы, в проводах могут наводиться помехи, что может вызывать нестабильную работу и ложные срабатывания. Для подавления этих помех желательно повесить между сигнальными входами и GND конденсаторы ёмкостью 0,03…0,1 мкФ и резисторы сопротивлением 2…100 кОм, лучше установить их на плате.

    Тормоз может не подключаться вообще, если он не нужен и в Вашей конструкции предусмотрены механические тормоза. На практике он отлично работает и в своём самодельном самокате я использую его и не стал заморачиваться с механическими. Но повесить на него резистор и конденсатор нужно обязательно!

    При срабатывании на скорости он начинает тормозить рекуперацией, отдавая энергию в батарею. Когда скорость падает до определенного значения, при которой рекуперация становится неэффективна для торможения, контроллер наоборот вкачивает в моторы энергию батареи продолжая активное торможение до полной остановки. Усилие торможения развивается достаточное для того чтобы почти улететь через руль при полном резком нажатии. Поэтому реализовывать его с помощью кнопки – плохая идея, и подходит например для тихоходных самоделок. Потенциометром в этом случае устанавливается требуемое усилие торможения.

    Для плавного дозирования торможения годится аналогичная газульке ручка на датчике Холла.

    Калибровка ручек газа и тормоза

    Сразу после прошивки скорее всего не будет никакой реакции на нажатия ручек газа и тормоза. Для того чтобы контроллер понимал, как на них реагировать, его необходимо обучить. Во время этой операции он запомнит минимальные и максимальные значения напряжений сигналов управления.

    Перед калибровкой необходимо убедиться, что контроллер выключен, колёса (включая фазные провода и провода от датчиков Холла), ручки газа и тормоза (если она нужна) подключены согласно схеме.

    Для входа в режим калибровки нужно выполнить следующие действия:

    //старые версии исходника:

    • нажать и удерживать кнопку питания контроллера не менее 2 сек, в этот момент прозвучит многотональный звуковой сигнал
    • кратковременно отпустить (менее секунды) и снова зажать и удерживать кнопку питания, в этот момент прозвучит короткий гудок высокого тона
    • дождаться короткого гудка высокого тона
    • отпустить кнопку питания
    • дождаться длинного гудка низкого тона

    //новые версии исходника:

    • включить контроллер
    • через несколько секунд зажать кнопку включения и держать до гудка
    • отпустить кнопку
    • нажать пару раз полностью на ручку газа и отпустить
    • нажать пару раз полностью на ручку тормоза и отпустить(если используется кнопка с потенциометром, то нажимать её при выкрученном потенциометре в минимальное сопротивление, чтобы показать максимальное напряжение на сигнальном проводе)
    • нажать кнопку выключения
    • перезагрузить контроллер и проверить реакцию на нажатия ручек управления

    После успешной калибровки колёса должны соответственно реагировать на ручки газа и тормоза. Без нагрузки колёса могут в диапазоне высоких оборотов начинать вращаться рывками, если Вы применили в настройках ослабление поля и не повысили предел максимальных оборотов.

    При торможении колёса вращаются “туда – обратно” и не успокаиваются. В вывешенном состоянии колес это нормально, под нагрузкой такого не будет.

    Если калибровка прошла успешно и контроллер не издает звуковых сигналов ошибки, но при этом колёса не крутятся либо крутятся медленно/с посторонними звуками, возможно необходимо подобрать правильную комбинацию фазных проводов/сигнальных проводов с датчиков Холла.

    В новых версиях исходника появилось три переключаемых режима мощности. Нужный режим выбирается при включении платы с нажатыми либо не нажатыми курками в трех комбинациях:

    1-курки не нажаты

    2-тормоз нажат, газ не нажат

    3-тормоз не нажат, газ нажат

    Это не все возможные настройки, а только основные которым обязательно нужно уделить внимание.

    При проблемах стучитесь в группу, некоторые новости смотрите на канале.

    Добавить комментарий

    Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *